元世祖问鼎中原，定都北京后，并没有采用唐、宋时的"有名号而无国邑，空树官僚而无莅事"的分封制度，而是将宗室子弟散置各行省，镇守一方，赐建王府,设置陪臣。

       基本与周、汉时的封建置藩制度相同。所以，当时北京城内没有王府。 明朝洪武二年（1369年），朱元璋命中书省制定分封宗室制度，"居长者必正储位，其诸子当以封王爵。"制爵八等。诸宗室列爵派驻边疆以拒外患、卫王室。洪武三年封朱棣为燕王，改元大都内殿为燕山府，洪武十二年燕王府营造完毕。这是明朝北京最早的王府建筑。

         朱棣发"靖难之变"后，登上皇位，逐步将一些边塞亲王迁封内地。王府建筑的规制有详细规定，在《明会典》中有具体记述。但在京城里没有这类王府。永乐十五年在北京建造十王府，是为召诸王来京师朝见的临时住所。府址即今天的王府井南段。它无论是从基本功能还是从建筑形制上来看，与各地的王府均不相同。 清朝的封建统治与明朝一样都是中央集权制。

         为了使权力集中于中央，因此清代遵循明代"封而不建"的原则，认为明代的"分封而不赐土，列爵而不临民，食禄而不治事"是长治久安的良策。 基于这种想法，清代将明代表面上存在的郡国形式也给取消了，而仅给诸王以封爵的美名。由于清代诸王爵无"国"可就，因此，诸王在分府后，只能呆在京城建邸，于是王府便集中于北京了。北京现存的王府建筑大多是在清朝顺治至乾隆年间建造的。

           根据清朝定制："太宗以下支派称宗室，用黄带；其疏者，称觉罗，用红带。"凡皇帝所生子均称为皇子，待赐名后才开始按位次称皇长子，皇次子，皇三子等。皇子长至十五岁就由宗人府题请封爵，所封爵高低由皇帝钦定。清宗室爵位，崇德元年定为九等，顺治六年定为十二等级，据《大清会典》记载，最高一级称和硕亲王，以下为多罗郡王、多罗贝勒、多罗贝子、奉恩镇国公、奉恩辅国公、不入八分镇国公、不入八分辅国公、镇国将军、辅国将军、奉国将军、奉恩将军。 其中镇国将军至奉国将军又各分为三等。再往下，则为闲散宗室，用四品顶戴。

        典章规定，一般爵位均为降级世袭。而在乾隆四十三年，高宗为了褒扬八家入关有功的王爵，恢复礼 、肃、郑、睿、豫、承泽六亲王，克勤、顺承两郡王的原封号，并决定其子孙可以"世袭罔替"，俗称"八家铁帽子王"。 八大铁帽子王分别是：礼亲王代善、睿亲王多尔衮、郑亲王济尔哈朗、豫亲王多铎、肃亲王豪格、庄亲王硕塞、克勤郡王岳托、顺承郡王勒克德浑。清中后期，乾隆封康熙十三子怡贤亲王允祥，同治封恭亲王奕 ，光绪封醇亲王奕 和庆亲王奕 ，亦为"世袭罔替"。

        所以清朝共有十二家铁帽子王。 清代分封爵位方式有：一功封，宗室中因勋劳显著而受封，如太祖、太宗诸子中大部分人。二恩封，宗室近支或皇子成年，即皇帝兄弟子侄。三袭封，亲王以下,奉恩将军以上，病故或因罪革爵，由宗人府从其子嗣中，选拔一人承袭。四考封，亲王以下，至辅国将军中，除有一子袭爵外，其余诸子年及二十岁经期考后，亦可减等授爵。 崇德元年(1636年)，皇太极设和硕亲王、多罗郡王等九等爵位的时候，对亲王的府第就作了明确的规定："正屋一座，厢房两座，台基高十尺。内门一重，两层楼一座，及其余房屋，均于平地建造。楼、大门用筒瓦，余屋用板瓦。"但是当时清统治者正忙于战争，这些规定，不可能实现。

        在进入北京之后，满洲贵族开始大兴土木，建造府第，有的人甚至置定制于不顾，随心所欲。清统治者不得不宣布："王府营建，悉遵定制。如基过高，或多盖房屋者，皆治以罪。"顺治九年（1652年）对亲王王府的规制又作了修改。其余世子府、贝勒府、贝子府等规制在《大清会典》中也有详细记载。 清朝对宗室的封爵和府第建筑有严格的等级差别，并且作了详细明确的规定。如果逾制是会受到制裁的。所以大多数的府第在建造时都有一处或数处低于规制。 在京城中有一座"标准王府"，即是裕亲王府。

        此王府的修建时间为康熙六年，距离新颁布的分封制度不久，所以有意建成王府建筑的范例。 清朝从入关前的努尔哈赤算起，至末代宣统溥仪为止，有十四代帝王，其中十代帝王之子封了王位。有亲王、郡王封号的约70位，而王府仅有五、六十处，究其原因，大概如下： 一是未入关前的王爵，北京城内当然无王府，如颖毅亲王等。

        二是历史变迁，朝代更替，勋贵无常，府邸也随之递续相沿，若王爵无嗣或被废黜，朝廷则将府邸收缴，再赐于别的王爵，从而出现多王一府的现象。如恭亲王府，是清晚期咸丰六弟恭亲王奕 的府邸，其前为庆亲王府及和孝公主府，再前则是乾隆年间大学士和 的宅第。

        三是被追封的王爵。由于封号是死后封的，当然无自己的王府，如隐志郡王奕伟，礼亲王锡春等。 四是有的皇子早殇，甚至还没有来得及取名字就死了，在死后追封王爵，没有府邸。如顺治皇帝追封董鄂妃所生的尚不满周岁就夭折的皇四子为和硕荣亲王，雍正帝追封八岁去世的长子弘晖为和硕端亲王等。 五是有的王府地名早在晚清时就没有了，如直郡王府，据《京师坊巷志稿》载："在丁家井"。可是据《燕都丛考》载："此处左近已无丁家井之地名"。可见王府早已不存在了。

        清朝除宗室王府之外，在北京的王府中还有少数蒙古王府。一般来说，蒙古王爷自有"内蒙"、"外蒙"地区的本旗领地，京城不赐府第，只有极少数例外。 如超勇亲王策凌府，僧忠亲王僧格林沁府等，但这些王府是不能按照宗室王府的规制修建的，只不过是几个规模较大，质量较高的四合院组成而已。

        1644年十月初十日（甲子），顺治帝于皇极门（太和门），颁即位诏于全国，定鼎燕京。并提出"合行条例"，共五十五款。其中有满汉分内外城而居，内城由八旗分据，包括满洲八旗、蒙古八旗、汉军八旗，统称"旗人"，不一定仅限满洲人。正黄旗，在德胜门内；镶黄旗，在安定门内；正白旗，在东直门内；镶白旗，在朝阳门内；正红旗，在西直门内；镶红旗，在阜成门内；正蓝旗，在崇文门内；镶蓝旗，在宣武门内。汉民及回民则迁居外城，并因迁徙之劳，将其田地租赋蠲免三年。

        因此，北京王府的座落位置，差不多都在内城，外城几乎没有。特殊的是康熙的儿子中有一位理密亲王，其府第居然在德外郑家庄。直到乾隆四年（1739年），他的子嗣袭爵后才迁进城里来。

        到目前为止，北京城内王府大部分已不是原貌了，有的只留有殿堂或院落，有不少做为民房或改作他用。只有少部分保存尚好，有个别的王府甚至具备开放游览的条件。