公元1644年，清顺治皇帝在北京紫禁城武英殿登基，定都北京。至此，世代生活在白山黑水之间的满族人正式入主中原，开始了清朝绵延268年的统治。北京再次成为中国的政治中心。

  清王朝在北京建都，沿用了明朝的紫禁城，并开始了诸王的分封和王府的修建，清朝与明朝不同，明朝对诸王是分封在全国各地，采取“封而不建”的办法，即“分封而不赠土，列爵而不临民，食禄而不治事”明朝的王不掌握当地的军政权利，在北京城内也没有王府。但到了清朝，连分封诸王于各地的形式也取消了。各位王只有接受爵位，而无“国”可就。王府就建在北京城内，王府产权属于朝廷，王爷只有使用权，而没有所有权和继承权。清朝的王爷大多是皇子，诸皇子在未成年之前都在住在紫禁城内，待长大成年后才可移居王府内居住。

  在清朝，宗室爵位共十二等，即和硕亲王、多罗郡王、多罗贝勒、固山贝子、奉恩镇国公、奉恩辅国公、不入八分镇国公、不如八分辅国公、镇国将军、辅国将军、奉国将军、奉恩将军。其中只有和硕亲王和多罗郡王的府邸可以称其为王府，贝勒以下只能称为府。北京城内建有四十多座王府，外城没有王府。

  清朝对王府的规制是有严格的要求的，《大清会典》卷五十八“工部”记载：亲王府制，正门五间、启门三、缭以崇垣、基高三尺。正殿七间，基高四尺五寸，翼楼各九间。前墀扩以石阑，台基高七尺二寸。后殿五间，基高二尺。后寝七间，基高二尺五寸。后楼七间，高基高尺有八寸。共屋五重。正殿设座，基高一尺五寸。广度十一尺，后列屏三，高八尺，绘金云龙。凡正门殿寝的均覆绿琉璃瓦，脊安吻兽，门柱丹垩，饰以五彩金云龙纹，禁雕刻龙首，压脊七种，门钉纵九横七。楼房旁庑，均用筒瓦。其府、仓禀、厨厩及典司执事之屋，分列左右，皆板瓦，黑油门柱。

  清朝封爵有“世降一等”和“世袭罔替”两种办法。“世降一等”就是说儿子的爵位比父亲的爵位要低一等，例如父亲要是亲王，儿子就袭封郡王，孙子则袭封贝勒。如果始王最初要是封为亲王的，降到镇国公就不再降了。始王最初要是封为郡王的，降到辅国公就不在降了。而“世袭罔替”是指始王无论是亲王还是郡王，其后代总有一人袭封始王最初被的爵位。如果袭爵人犯了罪其爵位仍然可由家族其它人员袭封。这就是老百姓常说的“铁帽子王”

  “铁帽子王”最初是指清初战功显赫的六家亲王和二家郡王。分别是礼亲王代善、郑亲王济而哈朗、睿亲王多尔衮、豫亲王多铎、肃亲王豪格、庄亲王硕塞、克勤郡王岳托、顺承郡王勤克德浑。这八位王爷均是大清开国元勋，各个能征善战，各个勇略过人，为清朝创业立下了赫赫战功。到了清雍正后，怡亲王允祥公忠体国、恭亲王奕訢赞襄大政、醇亲王奕譞为光绪帝生父、皆封为“世袭罔替”至光绪末年，庆亲王奕劻也被封为“铁帽子王”至此，“铁帽子王”增至十二家。

  “铁帽子王”拥有至高无上的荣誉，其王府也比一般王府庄重气派。铁帽子王府一般规制都差不多，都建有五开间大门，又称宫门（北京的铁帽子王府全是坐北朝南）大门外是一个宽敞的院落，在院落的两边个有一门，均称阿斯门（阿斯是满语翅膀的意思）供人们出入。府门外有灯柱、栓马栓和红漆辖哈木（满语，拒马之意，类似现在的铁栅栏，用以档车马行人）一对。院子中摆有一对石狮子，高大威猛。所以这个院子又称为“狮子院”大门后一般都建有一个二道门（又称穿堂门）走过大门后就是王府正殿，称为“银安殿”正殿是整个王府中规模最大，等级最高的建筑。正殿为，绿琉璃瓦，殿前有石栏杆环绕。殿内设有宝座，后有云龙屏风。这里是王府举行各种庆典的场所。正殿两边建有七开间翼楼。正殿后建有一个二层殿。二层殿实际上是一个穿堂殿，过二层殿就到了神殿。神殿前有神杆一根，俗称“祖宗杆子”，上有容器，每逢祭祀，放者猪内脏等食品。神殿分两部分。西边为满族萨满教祭祀的场所，东边为王爷结婚的洞房。结婚后，王爷必要在此居住一个月才能迁至跨院。神殿后通称后楼，这里有遗念殿等建筑，遗念殿是专门供奉先帝生前所穿戴衣帽等物品等房间。在清朝，帝与后崩逝后，由继位的皇帝将先帝生前所穿戴的遗物颁赠给王公大臣，美其名曰“遗念”但也有些王府将遗念殿设置于小殿的，而将后楼变为库房之用。王府中轴线上的各建筑要严格按照规定建造，所以很多铁帽子王府在建造时将府的一处或数处建筑等级低于朝廷的规定，像恭王府的大门就是三开间，正殿也仅是五开间，而且两旁没有翼楼。醇亲王北府（什刹海北岸）的翼楼也是只有五开间。铁帽子王府侧院一般都建有花园，这些花园都甚为精美，像郑王府花园甚至还有建有瀑布，高约一丈有余，水声琅然。但随着岁月的流失，大多数王府中的花园已经无存，现在只有恭亲王花园和醇亲王花园（宋庆龄故居）保存完好。